การแข่งรถเริ่มขึ้นไม่นานหลังจากการประดิษฐ์เครื่องยนต์สันดาปภายในที่ใช้น้ำมันเบนซิน (เบนซิน) ในช่วงทศวรรษที่ 1880 การแข่งขันรถยนต์ที่จัดขึ้นครั้งแรก การทดสอบความน่าเชื่อถือในปี พ.ศ. 2437 จากปารีสถึงรูออง ประเทศฝรั่งเศส ระยะทางประมาณ 80 กม. (50 ไมล์) ได้รับรางวัลด้วยความเร็วเฉลี่ย 16.4 กิโลเมตรต่อชั่วโมง (10.2 ไมล์ต่อชั่วโมง) ในปี พ.ศ. 2438 มีการแข่งขันจริงครั้งแรกจากปารีสถึงบอร์กโดซ์ ประเทศฝรั่งเศส ไปและกลับ ระยะทาง 1,178 กม. ผู้ชนะทำความเร็วเฉลี่ย 24.15 กิโลเมตรต่อชั่วโมง การแข่งรถที่มีการจัดการเริ่มขึ้นในสหรัฐอเมริกาด้วยระยะทาง 87 กม. จากชิคาโกถึงเอวานสตัน อิลลินอยส์ และย้อนกลับไปในวันขอบคุณพระเจ้าในปี พ.ศ. 2438 การแข่งขันในช่วงแรกทั้งสองได้รับการสนับสนุนโดยหนังสือพิมพ์เพื่อวัตถุประสงค์ในการส่งเสริมการขาย ในยุโรป เครื่องบิน การแข่งขันแบบเมืองต่อเมืองในฝรั่งเศส หรือจากฝรั่งเศสไปยังประเทศอื่นๆ กลายเป็นบรรทัดฐานจนกระทั่งปี 1903 เมื่อทางการหยุดการแข่งขันระหว่างปารีสกับมาดริดที่บอร์กโดซ์เนื่องจากมีอุบัติเหตุจำนวนมาก การแข่งขันบนถนนวงจรปิดครั้งแรก Course de Périgueux ดำเนินการในปี 1898 ระยะทาง 145 กม. ต่อรอบ การแข่งรถดังกล่าวซึ่งควบคุมโดยสโมสรรถยนต์เดอฟร็องส์ (ก่อตั้งในปี พ.ศ. 2438) มีชัยในยุโรป ยกเว้นอังกฤษ เวลส์ และสกอตแลนด์ ในปี 1900 มีนักแข่งทำความเร็วได้มากกว่า 80.46 กิโลเมตรต่อชั่วโมง อันตรายต่อผู้ชม นักแข่ง และปศุสัตว์บนถนนที่ไม่ได้สร้างขึ้นสำหรับรถยนต์ นับประสาอะไรกับการแข่งขัน ทำให้การแข่งขันบนถนนลดจำนวนลงในที่สุด ข้อยกเว้นที่โดดเด่นคือ Mille Miglia ซึ่งไม่ได้หยุดจนถึงปี 1957